折纸连续体机器人的设计与分析

折纸艺术是中国的文化瑰宝之一，具有独特艺术价值，同时内涵丰富的空间构型，其历史可追溯到公元前五百多年。折纸艺术也为科研人员研发智能机器人系统提供了宝贵的素材。近日，我校师生提出一种基于折纸结构的软体机器人，并探索了该软体机器人的结构设计与系统建模。介绍该研究工作的论文“折纸连续体机器人的设计与分析”(“Design and Analysis of a Yoshimura Continuum Actuator”)日前获得第28届IEEE M2VIP 的最佳会议论文奖（John Billingsley Best Conference Paper Award）。该工作由硕士生张静宇、博士生陈杰等共同完成，人工智能学院韩建达教授、青年教师党宇博士担任指导教师。

该折纸机器人结构类似于乐器手风琴，采用传统折纸艺术中经典图案。折纸机器人通过控制电机的旋转，实现折纸模块伸长、收缩及弯曲等运动。不同于传统刚体机器人，折纸机器人具有较好的柔顺性，灵活性和可扩展性，可以为人机共融、医疗、工业、特种应用等领域提供创新性的方法。同时，折纸机器人有望结合先进材料、柔性传感器等前沿技术，推进软体机器人的实际应用。

IEEE M2VIP 全称是IEEE 机电一体化与机器视觉应用国际学术会议(The 28th IEEE Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice, M2VIP 2022), 据悉，这是会议首次设立该奖项，由会议创始人John Billingsley教授命名，以表彰在机械电子和机器视觉中最佳会议论文。组委会根据文章水平和报告质量，从近百篇会议论文中综合评选出最佳会议论文，并授予文章作者会议奖状证书和奖金奖励。（来源：南开大学）